La Royal Military Academy Sandhurst (RMAS) è stata costituita nel 1947. Discendeva da due istituzioni più antiche, la Royal Military Academy (RMA) e il Royal Military College (RMC).
La RMA era stata fondata nel 1741 a Woolwich per addestrare gentiluomini cadetti per la Royal Artillery e Royal Engineers, e più tardi per il Royal Corps of Signals e alcuni per il Royal Tank Corps. Vi rimase fino alla sua chiusura per mobilitazione nel 1939.
Il RMC ha iniziato nel 1800 come una scuola per gli ufficiali del personale che in seguito divenne lo Staff College, Camberley. Nel 1802 fu costituito un Dipartimento junior, per addestrare i cadetti gentiluomini come ufficiali di linea. Un nuovo college fu costruito a Sandhurst, in cui i cadetti si trasferirono nel 1812. Dopo il 1860, il RMC succedette al Seminario militare della Compagnia delle Indie Orientali come istituzione in cui venivano addestrati la maggior parte degli ufficiali dell’esercito indiano. Dopo l’abolizione del sistema di acquisto nel 1870, la frequenza a Sandhurst divenne il solito percorso per una commissione. Il college fu ampliato nel 1912, quando fu costruito il Nuovo College.
Allo scoppio della seconda guerra mondiale, Sandhurst divenne la sede di 161 Infantry Officer Cadet Training Unit (RMC). Questa unità si trasferì a Mons Barracks, Aldershot nel 1942 e per il resto della guerra Sandhurst è stato utilizzato esclusivamente come unità di addestramento Royal Armoured Corps.
Nella ricostruzione post-bellica, il RMA è stato istituito per portare avanti le tradizioni sia del RMA e Sandhurst, e per formare ufficiali regolari per l’intero esercito. Il suo corso biennale comprendeva sia materie militari che accademiche, e consentiva una continuità del corpo cadetto da un ingresso all’altro, oltre a molte attività extra-curriculari. Gli ufficiali di servizio nazionale e di servizio breve sono stati addestrati presso le scuole ufficiali cadetti (OCS).
Dopo la fine della coscrizione nel 1960, Mons OCS continuò ad esistere, addestrando cadetti di breve servizio, laureati e Territoriali. Nel 1972, le funzioni di Mons sono state trasferite a RMAS. Gli studi accademici furono ridotti e intrapresi solo da futuri ufficiali regolari, mentre tutti i cadetti ufficiali intrapresero un corso di sei mesi, basato su quello di Mons. Successivamente, sono state apportate molte altre modifiche che hanno portato al sistema attuale.