początkowo malarz, twórczość Morrisa z lat 50. była pod wpływem ekspresjonizmu abstrakcyjnego, a zwłaszcza Jacksona Pollocka. Mieszkając w Kalifornii, Morris zetknął się również z twórczością La Monte Younga, Johna Cage ’ a i Warnera Jepsona, z którym współpracował wraz z pierwszą żoną Simone Forti. Pomysł, że tworzenie sztuki było zapisem występu artysty (zaczerpniętego ze zdjęć Pollocka w pracy Hansa Namutha) w studiu, wzbudził zainteresowanie tańcem i choreografią. W latach 50. Morris zainteresował się tańcem, mieszkając w San Francisco ze swoją żoną, tancerką i choreografką Simone Forti. Morris przeprowadził się do Nowego Jorku w 1960 roku. W 1962 roku wystawił performance Column w the Living Theater w Nowym Jorku oparty na eksploracji ciał w przestrzeni, w której wyprostowana kwadratowa kolumna po kilku minutach na scenie przewraca się.
w Nowym Jorku Morris zaczął zgłębiać twórczość Marcela Duchampa, tworząc konceptualne utwory, takie jak Box with the Sound of its own Making (1961) i Fountain (1963). W 1963 roku miał wystawę minimalistycznych rzeźb w Green Gallery w Nowym Jorku, o której pisał Donald Judd. W następnym roku, również w Green Gallery, Morris wystawił zestaw wielkoformatowych form wielościanowych wykonanych z 2 x 4 i pomalowanej na szaro sklejki. W 1964 roku Morris opracował i wykonał dwa słynne dzieła sztuki performance 21.3, w których zsynchronizował się z czytaniem eseju Erwina Panofsky ’ ego i Site z Carolee Schneemann. Morris studiował w Hunter College w Nowym Jorku (jego praca magisterska dotyczyła twórczości Brâncușiego) i w 1966 roku opublikował serię wpływowych esejów „Notes on Sculpture” w Artforum. Wystawił dwie belki L na wystawie „Primary Structures” w Jewish Museum w Nowym Jorku w 1966 roku.
w 1967 roku Morris stworzył Steam, wczesne dzieło sztuki lądowej. Pod koniec lat 60. Morris był wystawiany na pokazach muzealnych w Ameryce, ale jego prace i pisma spotkały się z krytyką ze strony Clementa Greenberg. Jego prace nabrały większej skali, zajmując większość przestrzeni galerii z szeregiem jednostek modułowych lub stosów ziemi i filcu. Untitled (Pink Felt) (1970), na przykład, składa się z kilkudziesięciu plasterków różowego przemysłowego filcu, które zostały upuszczone na podłogę. W 1971 Morris zaprojektował wystawę dla Tate Gallery, która objęła całą centralną Galerię Rzeźby z rampami i sześcianami. Opublikował zdjęcie siebie ubranego w S &m gear w reklamie w Artforum, podobnej do tej Lyndy Benglis, z którą Morris współpracował przy kilku filmach.
stworzył Robert Morris Observatory w Holandii, „nowoczesne Stonehenge”, które identyfikuje przesilenia i równonocy. Znajduje się na współrzędnych 52°32’58″N 5°33’57″E.
w późniejszych latach 70.Morris przeszedł na prace graficzne, co zaskoczyło wielu jego zwolenników. Tematem utworu był często strach przed wojną nuklearną.
w 2002 roku Morris zaprojektował zestaw siedemnastu jasnoniebieskich i beżowych witraży do średniowiecznej katedry Maguelone w pobliżu Montpelier we Francji. Okna, które przedstawiają zmarszczki kamyka upuszczonego w wodzie, zostały wykonane przez Atelierów szklarzy Duchemin i umieszczone w odrestaurowanych romańskich światłach okiennych wokół budynku katedry.
w chwili jego śmierci pod koniec listopada 2018 r.w Leo Castelli Gallery w Nowym Jorku można było zobaczyć wystawę najnowszej pracy Morrisa „Banners and Curses”. Wystawa trwała do 25 stycznia 2019 roku. Morris uczestniczył w przyjęciu otwarcia wystawy w galerii.