Inizialmente pittore, il lavoro di Morris degli anni’ 50 fu influenzato dall’espressionismo astratto e in particolare da Jackson Pollock. Mentre viveva in California, Morris entrò anche in contatto con il lavoro di La Monte Young, John Cage e Warner Jepson con cui collaborò con la prima moglie Simone Forti. L’idea che art making fosse una registrazione di una performance dell’artista (tratta dalle foto di Pollock al lavoro di Hans Namuth) in studio ha portato ad un interesse per la danza e la coreografia. Durante il 1950, Morris ‘ promosso il suo interesse per la danza, mentre vive a San Francisco con la moglie, il ballerino e coreografo Simone Forti. Morris si trasferì a New York City nel 1960. Nel 1962 mette in scena la performance Column al Living Theatre di New York basata sull’esplorazione di corpi nello spazio in cui una colonna quadrata eretta dopo pochi minuti sul palco cade.
A New York, Morris iniziò ad esplorare il lavoro di Marcel Duchamp, realizzando pezzi concettuali come Box with the Sound of its Own Making (1961) e Fountain (1963). Nel 1963 ha avuto una mostra di sculture minimali alla Green Gallery di New York che è stata scritta da Donald Judd. L’anno successivo, sempre alla Green Gallery, Morris espose una suite di forme di poliedro su larga scala costruite da 2 x 4s e compensato verniciato grigio. Nel 1964 Morris ideò ed eseguì due celebri opere performative 21.3 in cui sincronizza le labbra con una lettura di un saggio di Erwin Panofsky e Site con Carolee Schneemann. Morris si iscrisse all’Hunter College di New York (la sua tesi di laurea era sul lavoro di Brâncuși) e nel 1966 pubblicò una serie di saggi influenti “Notes on Sculpture” in Artforum. Ha esposto due L travi nella mostra seminale 1966, “Primary Structures” al Museo Ebraico di New York.
Nel 1967 Morris creò Steam, un primo pezzo di Land Art. Alla fine del 1960 Morris è stato presentato in mostre museali in America, ma il suo lavoro e scritti ha attirato critiche da Clement Greenberg. Il suo lavoro è diventato più grande scala prendendo la maggior parte dello spazio della galleria con serie di unità modulari o mucchi di terra e feltro. Untitled (Pink Felt) (1970), ad esempio, è composto da decine di pezzi di feltro industriale rosa affettati che sono stati lasciati cadere sul pavimento. Nel 1971 Morris progettò una mostra per la Tate Gallery che occupava l’intera galleria centrale di sculture con rampe e cubi. Ha pubblicato una foto di se stesso vestito in S & M gear in una pubblicità in Artforum, simile a quella di Lynda Benglis, con la quale Morris aveva collaborato in diversi video.
Ha creato il Robert Morris Observatory nei Paesi Bassi, un “moderno Stonehenge”, che identifica i solstizi e gli equinozi. Si trova alle coordinate 52°32’58″N 5°33’57″E.
Durante gli anni settanta, Morris passò al lavoro figurativo, una mossa che sorprese molti dei suoi sostenitori. I temi del lavoro erano spesso la paura della guerra nucleare.
Nel 2002, Morris ha progettato una serie di diciassette vetrate colorate blu pallido e beige per la Cattedrale medievale di Maguelone, vicino a Montpelier in Francia. Le finestre, che raffigurano le increspature di un ciottolo caduto nell’acqua, sono state prodotte dagli Atelier Duchemin vetrai e collocati in restaurate luci romaniche finestra intorno all’edificio della cattedrale.
Al momento della sua morte a fine novembre 2018 una mostra del recente lavoro di Morris “Banners and Curses” era esposta alla Leo Castelli Gallery di New York City. La mostra è durata fino al 25 gennaio 2019. Morris ha partecipato al ricevimento serale di apertura per la mostra presso la galleria.