Morris ‚Werk der 1950er Jahre war ursprünglich ein Maler und wurde vom Abstrakten Expressionismus und insbesondere von Jackson Pollock beeinflusst. Während seines Aufenthalts in Kalifornien kam Morris auch mit der Arbeit von La Monte Young, John Cage und Warner Jepson in Kontakt, mit denen er und seine erste Frau Simone Forti zusammenarbeiteten. Die Idee, dass Art Making eine Aufzeichnung einer Performance des Künstlers (gezeichnet von Hans Namuths Fotos von Pollock bei der Arbeit) im Studio war, führte zu einem Interesse an Tanz und Choreografie. In den 1950er Jahren vertiefte Morris sein Interesse am Tanz, als er mit seiner Frau, der Tänzerin und Choreografin Simone Forti, in San Francisco lebte. Morris zog 1960 nach New York City. 1962 inszenierte er die Performance Column am Living Theatre in New York, die auf der Erforschung von Körpern im Raum basiert, bei der eine aufrechte quadratische Säule nach wenigen Minuten auf der Bühne umfällt.
In New York City begann Morris, die Arbeit von Marcel Duchamp zu erforschen, indem er konzeptuelle Stücke wie Box with the Sound of its Own Making (1961) und Fountain (1963) schuf. 1963 hatte er eine Ausstellung minimaler Skulpturen in der Green Gallery in New York, über die Donald Judd schrieb. Im folgenden Jahr, ebenfalls in der Green Gallery, stellte Morris eine Reihe großformatiger Polyederformen aus 2 x 4s und grau lackiertem Sperrholz aus. 1964 entwarf und führte Morris zwei gefeierte Performance-Kunstwerke 21.3 auf, in denen er Lippensynchronisationen zu einer Lesung eines Essays von Erwin Panofsky und Site mit Carolee Schneemann vortrug. Morris schrieb sich am Hunter College in New York ein (seine Masterarbeit war über die Arbeit von Brâncuși) und veröffentlichte 1966 eine Reihe einflussreicher Essays „Notes on Sculpture“ im Artforum. 1966 stellte er zwei L-Balken in der bahnbrechenden Ausstellung „Primary Structures“ im Jewish Museum in New York aus.
1967 schuf Morris Steam, ein frühes Stück Land Art. In den späten 1960er Jahren wurde Morris in Museumsausstellungen in Amerika gezeigt, aber seine Arbeit und Schriften wurden von Clement Greenberg kritisiert. Seine Arbeit wurde größer und nahm den größten Teil des Galerieraums mit Serien von modularen Einheiten oder Haufen von Erde und Filz ein. Untitled (Pink Felt) (1970) zum Beispiel besteht aus Dutzenden von geschnittenen rosa Industriefilzstücken, die auf den Boden fallen gelassen wurden. 1971 entwarf Morris eine Ausstellung für die Tate Gallery, die die gesamte Central Sculpture Gallery mit Rampen und Kuben einnahm. Er veröffentlichte ein Foto von sich in S&M-Ausrüstung in einer Anzeige im Artforum, ähnlich einem von Lynda Benglis, mit der Morris an mehreren Videos zusammengearbeitet hatte.
Er schuf das Robert Morris Observatory in den Niederlanden, ein „modernes Stonehenge“, das die Sonnenwenden und die Tagundnachtgleichen identifiziert. Es ist bei Koordinaten 52 ° 32’58″N 5° 33’57″E.
In den späteren 1970er Jahren wechselte Morris zur figurativen Arbeit, ein Schritt, der viele seiner Anhänger überraschte. Themen der Arbeit waren oft Angst vor einem Atomkrieg.
Im Jahr 2002 entwarf Morris eine Reihe von siebzehn hellblauen und beigefarbenen Buntglasfenstern für die mittelalterliche Kathedrale Maguelone in der Nähe von Montpelier in Frankreich. Die Fenster, die die Wellen eines in Wasser getauchten Kieselsteins darstellen, wurden von den Glasmachern der Ateliers Duchemin hergestellt und in restaurierten romanischen Fensterleuchten rund um das Domgebäude platziert.Zum Zeitpunkt seines Todes Ende November 2018 war eine Ausstellung von Morris ‚jüngster Arbeit „Banners and Curses“ in der Leo Castelli Gallery in New York City zu sehen. Die Ausstellung lief bis zum 25.Januar 2019. Morris besuchte den Eröffnungsabend Empfang für die Show in der Galerie.