Inicialmente pintor, la obra de Morris de la década de 1950 estuvo influenciada por el Expresionismo Abstracto y particularmente por Jackson Pollock. Mientras vivía en California, Morris también entró en contacto con el trabajo de La Monte Young, John Cage y Warner Jepson con quienes él y su primera esposa Simone Forti colaboraron. La idea de que la creación de arte era un registro de una actuación del artista (extraída de las fotos de Hans Namuth de Pollock en el trabajo) en el estudio llevó a un interés por la danza y la coreografía. Durante la década de 1950, Morris fomentó su interés por la danza mientras vivía en San Francisco con su esposa, la bailarina y coreógrafa Simone Forti. Morris se mudó a Nueva York en 1960. En 1962, donde representó la Columna de performance en el Living Theater de Nueva York basada en la exploración de cuerpos en el espacio en los que una columna cuadrada erguida después de unos minutos en el escenario se cae.
En la ciudad de Nueva York, Morris comenzó a explorar el trabajo de Marcel Duchamp, haciendo piezas conceptuales como Box with the Sound of its Own Making (1961) y Fountain (1963). En 1963 realizó una exposición de esculturas minimalistas en la Green Gallery de Nueva York sobre la que escribió Donald Judd. Al año siguiente, también en Green Gallery, Morris exhibió un conjunto de formas de poliedro a gran escala construidas a partir de 2 x 4 y madera contrachapada pintada de gris. En 1964, Morris ideó y realizó dos célebres obras de arte 21.3 en las que sincronizaba los labios con una lectura de un ensayo de Erwin Panofsky y Site con Carolee Schneemann. Morris se matriculó en el Hunter College de Nueva York (su tesis de maestría fue sobre el trabajo de Brâncuși) y en 1966 publicó una serie de ensayos influyentes «Notes on Sculpture» en Artforum. Expuso dos vigas en L en la exposición seminal de 1966, «Estructuras Primarias» en el Museo Judío de Nueva York.
En 1967 Morris creó Steam, una de las primeras obras de Land Art. A finales de la década de 1960, Morris apareció en exposiciones de museos en Estados Unidos, pero su trabajo y sus escritos atrajeron críticas de Clement Greenberg. Su trabajo se hizo a mayor escala ocupando la mayor parte del espacio de la galería con series de unidades modulares o pilas de tierra y fieltro. Untitled (Pink Felt) (1970), por ejemplo, se compone de docenas de piezas de fieltro industrial rosa en rodajas que se han caído al suelo. En 1971, Morris diseñó una exposición para la Galería Tate que ocupaba toda la galería central de esculturas con rampas y cubos. Publicó una foto de sí mismo vestido con S&M en un anuncio en Artforum, similar a uno de Lynda Benglis, con quien Morris había colaborado en varios videos.
Creó el Observatorio Robert Morris en los Países Bajos, un «Stonehenge moderno», que identifica los solsticios y los equinoccios. Está en las coordenadas 52°32’58″N 5°33’57″E.
Durante la década de 1970, Morris cambió a la obra figurativa, un movimiento que sorprendió a muchos de sus partidarios. Los temas de la obra fueron a menudo el miedo a la guerra nuclear.
En 2002, Morris diseñó un conjunto de diecisiete vidrieras de colores azul pálido y beige para la Catedral medieval de Maguelone, cerca de Montpelier en Francia. Las ventanas, que representan las ondulaciones de un guijarro caído en el agua, fueron producidas por los talleres de vidrieros Duchemin y colocadas en vidrieras románicas restauradas alrededor del edificio de la catedral.
En el momento de su muerte a finales de noviembre de 2018, una exposición del trabajo reciente de Morris, «Banners and Curses», estaba en exhibición en la Galería Leo Castelli en la ciudad de Nueva York. La exposición duró hasta el 25 de enero de 2019. Morris asistió a la recepción de la noche de apertura de la exposición en la galería.