Initialement peintre, le travail de Morris des années 1950 a été influencé par l’expressionnisme abstrait et en particulier Jackson Pollock. Alors qu’il vivait en Californie, Morris est également entré en contact avec le travail de La Monte Young, John Cage et Warner Jepson avec qui lui et sa première femme Simone Forti ont collaboré. L’idée que la création artistique était un enregistrement d’une performance de l’artiste (tirée des photos de Pollock au travail de Hans Namuth) en studio a conduit à un intérêt pour la danse et la chorégraphie. Au cours des années 1950, Morris s’intéresse davantage à la danse alors qu’il vit à San Francisco avec sa femme, la danseuse et chorégraphe Simone Forti. Morris s’installe à New York en 1960. En 1962 où il met en scène la colonne de performance au Living Theater de New York basée sur l’exploration des corps dans l’espace dans lequel une colonne carrée verticale après quelques minutes sur scène tombe.
À New York, Morris commence à explorer le travail de Marcel Duchamp, réalisant des pièces conceptuelles telles que Box with the Sound of its Own Making (1961) et Fountain (1963). En 1963, il a une exposition de sculptures minimales à la Green Gallery de New York sur laquelle Donald Judd a écrit. L’année suivante, toujours à la Green Gallery, Morris expose une suite de formes polyèdres à grande échelle construites à partir de 2 x 4s et de contreplaqué peint en gris. En 1964, Morris a conçu et exécuté deux œuvres de performance célèbres 21.3 dans lesquelles il synchronise les lèvres avec une lecture d’un essai d’Erwin Panofsky et de Site avec Carolee Schneemann. Morris s’est inscrit au Hunter College de New York (sa thèse de maîtrise portait sur l’œuvre de Brâncuși) et a publié en 1966 une série d’essais influents « Notes on Sculpture » dans Artforum. Il a exposé deux poutres en L dans l’exposition phare de 1966, « Primary Structures » au Musée juif de New York.
En 1967, Morris crée Steam, une première œuvre de Land art. À la fin des années 1960, Morris était présenté dans des expositions de musées en Amérique, mais son travail et ses écrits ont suscité des critiques de la part de Clement Greenberg. Son travail est devenu plus vaste en occupant la majorité de l’espace de la galerie avec des séries d’unités modulaires ou des piles de terre et de feutre. Untitled (Pink Felt) (1970), par exemple, est composé de dizaines de morceaux de feutre industriel rose tranchés qui ont été déposés sur le sol. En 1971, Morris conçoit une exposition pour la Tate Gallery qui occupe toute la galerie centrale de sculptures avec des rampes et des cubes. Il a publié une photo de lui vêtu d’un équipement &M dans une publicité dans Artforum, similaire à celle de Lynda Benglis, avec qui Morris avait collaboré sur plusieurs vidéos.
Il a créé l’Observatoire Robert Morris aux Pays-Bas, un « Stonehenge moderne », qui identifie les solstices et les équinoxes. Elle se trouve aux coordonnées 52°32’58 » N 5°33’57″E.
À la fin des années 1970, Morris s’oriente vers le travail figuratif, ce qui surprend nombre de ses partisans. Les thèmes de l’œuvre étaient souvent la peur de la guerre nucléaire.
En 2002, Morris a conçu un ensemble de dix-sept vitraux de couleur bleu pâle et beige pour la cathédrale médiévale de Maguelone, près de Montpellier en France. Les fenêtres, qui représentent les ondulations d’un galet tombé dans l’eau, ont été réalisées par les verriers des Ateliers Duchemin et placées dans des fenêtres romanes restaurées autour du bâtiment de la cathédrale.
Au moment de sa mort, fin novembre 2018, une exposition de l’œuvre récente de Morris « Banners and Curses » était exposée à la galerie Leo Castelli à New York. L’exposition s’est déroulée jusqu’au 25 janvier 2019. Morris a assisté à la réception d’ouverture de l’exposition à la galerie.